最近几年各种移动机器人开始兴起出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人构建环境感官、机械臂掌控、导航系统规划等一系列功能，就必须操作系统的反对，而ROS就是最重要的软件平台之一，它在科研领域早已有普遍的应用于。　　不过有关ROS的书籍并不多，国内供的自学社区就更加较少了。本期软创公开课就带上大家理解一下如何利用ROS来设计移动机器人。

　　共享嘉宾李金榜：EAI科技创始人兼任CEO，毕业于北京理工大学，硕士学位。曾在网易、雪球、腾讯技术部有多年linux底层技术研发经验。2015年牵头创办EAI科技，负责管理SLAM算法研发及涉及定位导航软件产品研发。EAI科技，专心机器人移动，获取消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人移动平台。

　　移动机器人的三个部分　　所谓的智能移动，是指机器人能根据周围的环境变化，自律地规划路线、避障，抵达目标地。　　机器人是仿真人的各种不道德，想象一下，人休息必须哪些器官的因应？首先用眼睛仔细观察周围环境，然后用脑去分析如何回头才能抵达目标地，接着用腿回头过去，周而复始，直到抵达目标地址为至。机器人如果要构建智能移动，也必须眼、脑和腿这三部分的紧密配合。

　　腿　　“腿”是机器人移动的基础。机器人的“腿”不局限于类人或类动物的腿，也可以是轮子、履带等，能让机器人移动一起的部件，都可以笼统地称作“腿”。　　类人的腿式优点是：既可以在简单路况（比如爬楼梯）下移动、也可以更加形象地仿效人的动作（比如唱歌），缺点是：结构和掌控单元比较复杂、耗资低、移动慢等。

　　所以大部分移动的机器人都是轮式机器人，其优势在于轮子设计非常简单、成本低、移动慢。而轮式的也分成多种：两轮均衡车、三轮、四轮和多轮等等。目前最经济实用的是两个主动轮+一个万向轮。

　　眼睛　　机器人的眼睛只不过就是一个传感器。它的起到是仔细观察周围的环境，合适做到机器人眼睛的有激光雷达、视觉（深度照相机、单双照相机）、辅助（超声波测距、红外测距)等。

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